景业智能申请多齿轮组件专利，提高各关节齿轮所对应的力反馈补偿精度

2024年1月24日，国家知识产权局公告，杭州景业智能(688290)科技股份有限公司申请了一项名为“多齿轮组件的力反馈补偿方法、装置以及机器人”的专利。该方法包括获取手上各关节的理论关节力矩和实际关节力矩间的力矩差值，并根据差值与阈值的比较结果判断是否需要进行耦合扭矩计算。若需要，基于关节角度获取齿轮的扭矩波动参数，确定理论耦合扭矩，并获取理论耦合扭矩和实际关节力矩间的力矩差值。当力矩差值小于第二阈值时，根据差值调节主手各关节的力补偿信号。该方法能提高关节齿轮力反馈补偿的精度。